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全自動(dòng)碼垛機(jī)器人工作原理及主要組成部分

發(fā)布時(shí)間:2016-09-26 10:59 作者:江蘇臺(tái)展智能裝備

全自動(dòng)碼垛機(jī)器人工作原理及主要組成部分：

全自動(dòng)碼垛機(jī)器人的工作原理：

自動(dòng)碼垛機(jī)器人基本功能是提供作業(yè)所需的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，其基本原理是通過(guò)操作機(jī)上各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)．自動(dòng)地完成手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。機(jī)床是以門角坐標(biāo)形式運(yùn)動(dòng)為主，而碼垛機(jī)器人是以關(guān)節(jié)形式運(yùn)動(dòng)為上；機(jī)床對(duì)剛度、精度要求很高，其靈活性相對(duì)較低；而自動(dòng)碼垛機(jī)器人對(duì)靈活性要求很高，其剛度、精度相對(duì)較低。

全自動(dòng)碼垛機(jī)器人主要由以下兒部分組成：

1)操作機(jī)構(gòu)：操作機(jī)是碼垛機(jī)器人的機(jī)械本體，也可稱為主機(jī)。通常由末端執(zhí)行器(又稱手部)、腕部、手臂及輔助機(jī)構(gòu)組成。自動(dòng)碼垛機(jī)和人手臂相似的動(dòng)作功能，其運(yùn)動(dòng)功能與機(jī)床一樣．一般也是各個(gè)運(yùn)動(dòng)單兒率聯(lián)織成(也有一些機(jī)器人操作機(jī)采用并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或申—并聯(lián)混合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu))；
2)驅(qū)動(dòng)原動(dòng)機(jī)，驅(qū)動(dòng)裝置(如LU動(dòng)機(jī)、液壓或氣樂(lè)裝置)、減速器和內(nèi)部檢測(cè)元件等組成。為操作機(jī)各運(yùn)動(dòng)部件提供動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)；
3)控制裝置出檢測(cè)和控制面部分糾成，用來(lái)控制驅(qū)動(dòng)單元，檢測(cè)其運(yùn)動(dòng)參數(shù)并反饋至自動(dòng)碼垛機(jī)控制系統(tǒng)。

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